جدول (۲-۳): بهره های بهینه کنترل کننده­ها با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک ۱۵
جدول (۲-۴): کارایی کنترل کننده­ های مختلف ۱۶
جدول (۲-۵): بهره­های بهینه کنترل کنندها با بهره گرفتن از الگوریتم PSO 17
جدول (۲-۶): مقادیر بهره های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی ۱۸
جدول (۴-۱): عملکردکنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل

موقعیت سیستم ۶۶
جدول (۴-۲): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای کنترل
موقعیت سیستم ..۶۷
جدول (۴-۳): عملکردکنترل کننده کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل
نوسانات بار ۶۷
جدول (۴-۴): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای
کنترل نوسانات بار ۶۸
عنوان صفحه
جدول (۴-۵): کارآیی کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی-مشتقی برای موقعیت
سرجرثقیل ۵/۰ متر ۷۶
جدول (۴-۶): کارآیی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته پیشنهاد شده
برای موقعیت سرجرثقیل ۵/۰متر ۷۷
جدول (۴-۷): کارایی کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO
به ازای طول کابل ۷۵/۰متر ۸۰
جدول (۴-۸): کارایی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته به ازای
طول کابل ۷۵/۰متر ۸۰
فهرست شکل ها
عنوان صفحه
شکل (۱-۱): جرثقیل با کابل کششی ۴
شکل (۱-۲): نمایی دیگر ازحمل بار توسط جرثقیل ۵
شکل (۲-۱): مدل جرثقیل با کابل کششی ۸
شکل (۲-۲): نمودار بلوکی کنترل جرثقیل با کابل کششی ۱۱
شکل (۲-۳): مدل مرجع مورد نظر طراح برای عملکرد دینامیکی موقعیت سر جرثقیل ۱۷
شکل (۲-۴): بلوک دیاگرام کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۱۸
شکل (۲-۵): توابع عضویت فازی مربوط به ورودی­ ها ۱۹
شکل (۲-۶): توابع عضویت فازی مربوط به خروجی ۱۹
شکل (۲-۷): بلوک دیاگرام تنظیم بهره­های کنترل کننده با بهره گرفتن از منطق فازی ۲۰
شکل (۳-۱): نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو ۲۹
شکل (۳-۲): نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو ۲۹
شکل (۳-۳): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی ۳۴
شکل (۳-۴): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی ۳۴
شکل (۳-۵): توابع عضویت فازی و ۳۶
شکل (۳-۶): توابع عضویت فازی و ۳۷
عنوان صفحه
شکل (۳-۷): سیستم ردیاب با پیش جبران ساز ورودی مرجع ۴۶
شکل (۴-۱): توابع عضویت مربوط به ۵۲
شکل (۴-۲): توابع عضویت مربوط به ۵۳
شکل (۴-۳): توابع عضویت مربوط به ۵۴
شکل (۴-۴): توابع عضویت مربوط به ۵۵
شکل (۴-۵): توابع عضویت مربوط به ۵۶
شکل (۴-۶): ساختار کلی کنترل جرثقیل با کابل کششی ۶۲
شکل (۴-۷): موقعیت سر جرثقیل در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،
جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۲
شکل (۴-۸): زاویه نوسان بار در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،
جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۲
شکل (۴-۹): موقعیت سر جرثقیل در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،
جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۳
شکل (۴-۱۰): زاویه نوسان بار در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،